「そのバスが遅れて着いたので、私達は乗るはずだった電車を逃した。」
→「The bus arrived late, so we missed the train we were supposed to take.」
「そのバスが遅れて着いた」「ので」「私達は」「乗るはずだった電車を」「逃した」
「私たちはその電車に乗るはずだった」は「we were supposed to take the train」
関係代名詞を使って「the train」を前に出すと「the train which we were supposed to take」
関係代名詞の目的語は省略できるので「the train we were supposed to take」
となります。
「be supposed to do ~」で「(義務や取り決めなどで)〜をすることになっている」「本当は~していなくてはいけない」という意味になります。
「そのバスが遅れて着いたので、私達は乗るはずだった電車を逃した。」は「The bus arrived late, so we missed the train we were supposed to take.」
となります。