「彼らはどこに行ったらよいのか分かっていますか?」
→「Do they know where to go?」
「彼らは」「どこに行ったらよいのか」「分かっていますか?」
「彼らは」・・・・・・・・主語(S)
「どこに行ったらよいのか」・・・目的語(O)
「分かっていますか?」・・述語(V)
「文型」:第3文型(SVO)
「S」:they
「V」:do ~ know
「O」:where to go
「彼らはどこに行ったらよいのか分かっていますか?」は「Do they know where to go?」
となります。