「彼らはまだ出発していませんか？」
→「Haven't they left yet?」
「彼らは」「まだ」「出発していませんか？」
「彼らは」・・・・・主語(S)
「まだ」・・・・・・修飾語(M)
「出発していませんか？」・・述語(V)
「出発する」は「leave」
「現在完了」なので「leave」→「have left」
「主語」が「複数」なので「have left」のまま
「否定」なので「have left」→「haven't left」
「疑問」なので「haven't left」→「haven't ~ left」
となります。
「まだ」は、「still」が「ずっと続いている状態」を表すのに対し、「yet」は「始まってもいない状態」を表します。
「文型」：第１文型(SV)
「S」：they
「V」：haven't ~ left
「M」：yet
「彼らはまだ出発していませんか？」は「Haven't they left yet?」
となります。