「彼らは以前、アメリカに行ったことがあります。」
→「They have been to America before.」
「彼らは」「以前」「アメリカに」「行ったことがあります」
「彼らは」・・・・・・・・主語(S)
「以前」・・・・・・・・・修飾語(M)
「アメリカに」・・・・・・修飾語(M)
「行ったことがあります」・・・述語(V)
「go」は「行ってしまう」という意味なので、「行ったことがある」は「いたことがある」という意味と捉えて「be」を使います。
「現在完了(経験)」なので「be」→「have been」
「文型」:第1文型(SV)
「S」:they
「V」:have been
「M」:to America
「M」:before
「彼らは以前、アメリカに行ったことがあります。」は「They have been to America before.」
となります。