「いつ彼らは日本を発ちましたか?」
→「When did they leave Japan?」
「いつ」「彼らは」「日本を」「発ちましたか?」
「いつ」・・・・・・・修飾語(M)
「彼らは」・・・・・・主語(S)
「日本を」・・・・・・目的語(O)
「発ちましたか?」・・述語(V)
「発つ」は「leave」
「過去」なので「leave」→「left」
「疑問」なので「left」→「did ~ leave」
となります。
「文型」:第3文型(SVO)
「S」:they
「V」:did ~ leave
「O」:Japan
「M」:when
「いつ彼らは日本を発ちましたか?」は「When did they leave Japan?」
となります。