「彼の両親はいつ日本を離れましたか?」
→「When did his parents leave Japan?」
「彼の両親は」「いつ」「日本を」「離れましたか?」
「彼の両親は」・・・・・主語(S)
「いつ」・・・・・・・・修飾語(M)
「日本を」・・・・・・・目的語(O)
「離れましたか?」・・・述語(V)
「離れる」は「leave」で、主語は「三人称」「複数」なので「leave」
「過去」なので「leave」→「left」
「疑問」なので「S left」→「did S leave」
「文型」:第3文型(SVO)
「S」:his parents
「V」:did ~ leave
「O」:Japan
「M」:when
「彼の両親はいつ日本を離れましたか?」は「When did his parents leave Japan?」
となります。